2. Isaac Sim Tutorial: GUI로 첫 시뮬레이션 하기

“설치 끝! 이제 Isaac Sim에서 큐브 하나 떨어뜨려보자”

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목표

• GUI만으로 Isaac Sim에서 큐브를 생성하고
• 중력과 충돌을 적용해서 땅에 떨어뜨려 보기

실행 준비

./isaac-sim.selector.sh

• Isaac Sim App Selector가 실행되면 Isaac Sim Full 선택 → START 클릭
• 실행 시 몇 분 소요될 수 있음 (Shader cache 빌드 등)

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Step 1. Ground Plane 추가

• Create > Physics > Ground Plane 클릭
  → 바닥이 되는 물리 기반 평면 생성

Step 2. 광원 추가 (Distant Light)

• Create > Lights > Distant Light 클릭
  → 조명을 추가하지 않으면 화면이 깜깜하게 보일 수 있음

Step 3. Visual Cube 추가

• Create > Shapes > Cube 클릭
  → 질량/충돌 없는 기본 큐브 생성
  → Play 눌러도 이 상태에선 움직이지 않음

움짤입니다 안보이면 클릭해서 확인해보세요

 

Step 4. 큐브 조작해보기 (Move/Rotate/Scale)

• 왼쪽 툴바 또는 단축키 사용
  

  이동	W	방향 화살표를 드래그하여 이동
  회전	E	회전 축을 기준으로 회전
  스케일	R	크기 조절
  취소	ESC	선택 취소

• Move 또는 Rotate는 Local 또는 World 좌표계에서 기동하는지 여부를 표시할 수 있다. (객체를 길게 클릭하여 옵션을 확인할 수 있음)
• 오른쪽 하단 Property 창에서 숫자 입력으로 정밀 제어 가능

움짤입니다 안보이면 클릭해서 확인해보세요

Step 5. Cube에 물리 속성 추가 (Physics / Collision)

• Common Physics Properties
  • 질량과 관성 매트릭스(mass and inertia matrix)
  • 물체가 중력에 의해 아래로 떨어질 수 있도록 하는 속성
• Collision Properties
  • 개체가 다른 개체와 충돌할 수 있도록 하는 속성
• Physics 및 Collision 속성을 별도로 추가할 수 있으므로 다른 개체와 충돌하지만 중력에 의해 떨어지지 않는 개체, 또는 중력의 영향을 받지만 다른 개체와 충돌하지 않는 개체가 생길 수 있습니다. 그러나 대부분의 경우 함께 추가됩니다.
• 물리 및 충돌 속성 추가
  • 스테이지 트리에서 /World/Cube 선택
  • Add 버튼 클릭 후 Physics 선택
  • Rigid Body with Colliders Preset 선택
  • 재생 버튼을 눌러 큐브가 중력에 의해 떨어지고 지면과 충돌하는 것 확인

움짤입니다 안보이면 클릭해서 확인해보세요