1. Isaac Sim 설치하기

설치에 앞서, Isaac Sim은 Windows와 Linux 모두에서 설치 가능하며, 다음과 같은 다양한 환경을 지원합니다:

• 💻 Workstation (로컬 PC)
• 🐳 Container (Docker 기반 서버)
• ☁️ Cloud (AWS 등)
• 🎥 Livestream (원격 실시간 스트리밍)
• 🅿️ Python 개발 환경
• 🤖 ROS 2 연동

하드웨어 사양과 설치 목적에 따라 설치 방법을 선택할 수 있으며, 이는 프로젝트의 규모나 확장성에 따라 달라집니다.

설치 옵션 알아보기

1. Quick Install (가장 빠른 시작)

• 체험 중심 설치 가이드 (예상 소요: 1~3시간)
• Windows / Linux 모두 가능
• 간단한 로봇팔 + 테이블 예제 포함
• https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/quick-install.html

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2. Full Requirements & Download

Isaac Sim은 목적에 따라 설치 파일과 요구 사양이 달라집니다.

요소 최소 사양 권장 사양 이상적 사양

OS	Ubuntu 20.04/22.04Windows 10/11	동일	동일
CPU	i7 7세대 / Ryzen 5	i7 9세대 / Ryzen 7	i9 / Threadripper 이상
코어 수	4	8	16
RAM	32GB	64GB	64GB+
저장공간	50GB SSD	500GB SSD	1TB NVMe SSD
GPU	RTX 3070	RTX 4080	RTX Ada 6000
VRAM	10GB	16GB	48GB

ℹ️ 참고:

• 10GB VRAM은 16MP 이상의 복잡한 장면에 부족할 수 있음
• Isaac Lab 사용 시 RAM/VRAM 추가 필요
• A100, H100 등 RT 코어 없는 GPU는 지원되지 않음

자세한 내용: 공식 요구사항 링크

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3. 드라이버 요구사항

• 최신 GPU를 사용하는 경우, NVIDIA 최신 Production Branch 드라이버를 수동 설치하는 것이 가장 안정적입니다.
• 예: Ubuntu 22.04.5 + 커널 6.8 이상이면 535.216.01 이상 권장
• 설치 이슈 해결을 위한 링크:
  • Linux Troubleshooting
  • 드라이버 다운로드 (Unix)

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4. 상세 설치 옵션 (Detailed Install Options)

Isaac Sim은 다양한 설치 구조를 제공합니다:

설치 방법 설명

Workstation 설치	로컬 고성능 PC에 설치하여 시뮬레이션/개발
Container 설치	서버 환경, Docker 기반 병렬 처리
Cloud 배포	AWS, GCP 등 클라우드 기반 테스트 환경
Livestream Client	스트리밍 방식으로 시뮬 실행 (저사양 PC 대응)
Python 환경 설치	API 개발 및 자동화 목적
ROS2 연동 설치	실로봇과 시뮬레이션 연결을 위한 ROS2 Bridge 구성

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5. 설치 팁 및 문제 해결

설치 시 아래 항목들을 사전에 확인하면 문제를 줄일 수 있습니다:

• NVIDIA 드라이버 버전과 CUDA 호환성
• Vulkan, SDL2 등의 Linux 필수 라이브러리
• Python 환경 구성 (Isaac Sim 4.5.0 버전 기준 Python ≥ 3.10)
• 가상환경 또는 Conda 사용 시 Qt/PySide 충돌 주의

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6. Isaac Sim 버전 정보 및 Python 호환성

• 현재 사용 가능한 최신 안정 버전은 Isaac Sim 4.5.0입니다.
• 다음 메이저 릴리스인 5.0.0은 개발 중이며, 주요 기능/API 변경이 예상됩니다.

Isaac Sim 버전 요구 Python 버전 상태

4.5.0	✅ Python 3.10	최신 안정 버전
5.0.0	⏳ Python 3.11	개발 중 (릴리즈 전 테스트 중)

⚠️ 주의: Python 버전이 맞지 않으면 Isaac Sim 실행 시 오류가 발생할 수 있으므로, 가상 환경을 구성하거나 정확한 Python 버전을 사전에 준비해두는 것이 좋습니다.

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Isaac Sim 4.5.0 설치하기 (Ubuntu 기반)

⚠️ 설치 전 꼭 알아야 할 주의사항

Isaac Sim 5.0.0은 PRE-RELEASE로 Git에 공개되어있습니다. 따라서, 4.5.0 버전을 설치하도록 하겠습니다.

Isaac Sim 4.5.0은 현재(2025년 기준) 안정적으로 사용할 수 있는 최신 정식 버전이지만, 몇 가지 중요한 사항을 먼저 확인해야 합니다.

❗ 1. RTX 50 시리즈 GPU는 안정화되지 않았습니다

• 일부 사용자 환경에서 RTX 5080, 5090 등 최신 GPU에서 실행 오류, 드라이버 충돌, 렌더링 문제가 보고되고 있습니다.
• Isaac Sim 5.0.0에서는 이러한 문제가 개선될 예정이지만, 아직 정식 릴리스 전입니다.
• Isaac Lab 사용 시, PyTorch 최신 Nightly 버전을 수동으로 설치해야 정상 작동할 수 있습니다. (2.7.1이 아닌 2.9.0)

❗ 2. Omniverse Launcher 및 Nucleus 관련 앱 종료 예정

NVIDIA 공지에 따르면:

• Omniverse Launcher, Nucleus Workstation, Nucleus Cache는 2025년 10월 1일부터 공식 종료됩니다.
• 4.5.0은 Omniverse Launcher 기반 마지막 릴리스입니다.
• 이후부터는 Omniverse Hub 및 Web 기반 다운로드 방식이 사용됩니다.
• Live Sync 기능은 4.5.0에서 Deprecated 되었으며, 향후 완전히 제거될 예정입니다.

❗ 3. 패키지 종속성 충돌 주의

• ROS 2, PyTorch, PySide2/6, Vulkan 등과 의존성 충돌이 자주 발생합니다.
• 가급적 **Python 가상환경(venv 또는 conda)**를 따로 구성하는 것이 권장됩니다.

Isaac Sim 4.5.0 설치 전 사전 점검: Isaac Sim Compatibility Checker

설치 전에 내 시스템이 Isaac Sim 4.5.0을 실행할 수 있는지 자동 점검해주는 툴이 존재합니다.

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/download.html#isaac-sim-latest-release

Download Isaac Sim — Isaac Sim Documentation

• Linux:

./omni.isaac.sim.compatibility_check.sh

• Windows:

omni.isaac.sim.compatibility_check.bat

점검 항목

• ✅ GPU 및 드라이버: RTX 지원 여부, 드라이버 버전, VRAM
• ✅ CPU, RAM, 저장공간: 코어 수, 메모리 용량, 남은 디스크
• ✅ 운영체제 및 디스플레이: Ubuntu 20.04/22.04 권장, Vulkan 활성 여부 등
• ✅ Test Kit 실행 테스트: Headless 실행 가능 여부 확인

점검 결과는 색상(녹색, 연두, 주황, 빨강)으로 시각화되며, ‘Test Kit’ 버튼을 눌러 실제 실행 가능 여부를 확인할 수 있습니다.

 

 

여기까지 따라오셨다면 일단 축하드립니다! 지금까지 설치 사전 준비를 마쳤으니, 이제 본격적으로 Workstation 환경에서 Isaac Sim 4.5.0을 설치하는 실습 단계로 넘어갈 수 있습니다.

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Isaac Sim 4.5.0 설치 절차 요약

Isaac Sim 설치를 위해 다음 절차를 순서대로 진행하세요:

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✅ 1. 시스템 요구사항 확인

• GPU 사양, VRAM, 드라이버 버전, OS 등 최소 요구사항 및 Driver Requirements을 Compatibility Checker로 점검합니다.

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✅ 2. Visual Studio Code 설치 (선택)

• Python 스크립트 디버깅 및 확장 개발을 위해 VS Code 설치를 권장합니다.

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✅ 3. Isaac Sim 4.5.0 다운로드

• NVIDIA Isaac Sim 공식 다운로드 페이지에서 .zip 파일 다운로드
• 예: isaac-sim-standalone@4.5.0-rc.xx+release.xxx.zip

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✅ 4. 설치 및 실행 명령어

아래 명령어를 실행:

• Linux (Terminal)

# 1. 설치 폴더 생성
mkdir ~/isaacsim

# 2. 다운로드 디렉토리로 이동
cd ~/Downloads

# 3. 압축 해제
unzip "isaac-sim-standalone@4.5.0-rc.xx+release.xxx.zip" -d ~/isaacsim

# 4. post_install 스크립트 실행
cd ~/isaacsim
./post_install.sh

# 5. App Selector 실행
./isaac-sim.selector.sh

• Windows (Command Prompt)

# 1. 설치 폴더 생성
mkdir C:\\isaacsim

# 2. 다운로드 디렉토리로 이동
cd %USERPROFILE%/Downloads

# 3. 압축 해제
tar -xvzf "isaac-sim-standalone@4.5.0-rc.36+release.19112.f59b3005.gl.windows-x86_64.release.zip" -C C:\\isaacsim

# 4. post_install 스크립트 실행
cd C:\\isaacsim
post_install.bat

# 5. App Selector 실행
isaac-sim.selector.bat

🔹 post_install.sh: 예제 폴더 링크 등 설치 후 셋업

🔹 isaac-sim.selector.sh: 실행 모드 선택 GUI

 

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✅ 5. 첫 실행

• App Selector에서 START 버튼 클릭
• Shader cache가 생성되며 처음 실행 시 몇 분간 로딩이 오래 걸릴 수 있습니다
  • Isaac Sim 앱이 응답하지 않습니다. 팝업이 뜰 수 있습니다. 터미널에서 초기 로딩을 위한 내부 스크립트가 실행되고 있으니 기다리면 됩니다. (기다리기 버튼도 누르지 않아도 됨)
• 실행 성공 시, Isaac Sim GUI가 열립니다 (터미널에 Isaac Sim Full App is loaded. 로그 출력)

 

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6. 첫 실행 이후

• 축하합니다!! 로컬 PC용 Isaac Sim의 기본 설치를 완료했습니다!
• 기본 예제를 실행하려면 메뉴에서 Examples → Basics → Hello World 또는 Quick Tutorials 경로를 참고합니다.
• 이제, 기본 튜토리얼  Getting Started Tutorials 을 따라해봅시다.